ウェルシュコーギーペンブロークは、12世紀ごろ、イギリスのウェールズ州ペンブロークシャーで誕生 したといわれています。代々、英国王室で飼われ、古くは12世紀のリチャード１世からエリザベス女王 
まで、長い間王室に愛されてきた犬種です。 ダックスフンドに体型が似ていますが、ダックスフンドの仲間ではなく、スピッツの先祖に関係がある という説や、北極地方のイヌから派生しているという説があります。 
尾が短い、もしくはないペンブローク種（尾があっても断尾する習慣もある）と、尾が長くてより胴長 なカーディガン種の2種類いる。